Un municipi és una entitat administrativa que pot agrupar una sola localitat o vàries; podent fer referència a una ciutat, poble o llogaret, o a una agrupació dels mateixos.
El municipi està compost per un territori clarament definit per un terme municipal de límits fixats (encara que de vegades no és continu territorialment, podent estendre's fora dels seus límits amb exclavaments i presentant enclavis d'altres municipis); i la població que ho habita (regulada jurídicament per instruments estadístics com el padró municipal i mecanismes que atorguen drets, com el avecindamiento o veïnatge legal, que només considera veí a l'habitant que compleix determinades característiques -origen o antiguitat- i no al nero resident).
El municipi està regit per un òrgan col·legiat denominat ajuntament, municipalitat, alcaldia o concejo; encapçalat per una institució unipersonal: el alcalde (en el Antic Règim a Espanya hi havia un alcalde pel estat noble i un altre pel estat pla; i a les principals ciutats un corregidor designat pel rei). Per extensió, també s'usa el terme municipi per referir-se a l'ajuntament o municipalitat en si. En la majoria de Estats moderns, un municipi és la divisió administrativa més petita que posseeix els seus propis dirigents representatius, triats democràticament. En alguns municipis espanyols encara funciona el règim medieval de govern, gestió i decisió per participació assembleària denominat concejo obert.
En la Antiga Roma, un municipium (paraula llatina que origina la castellana "municipi") era una ciutat lliure que es governava per les seves pròpies lleiés; encara que els seus habitants gaudien de molt diferents situacions jurídiques, doncs obtenien els seus drets no per la seva residència en ella, sinó per la possessió de la ciutadania romana, la condició de llibertat o esclavitud, etc.
En alguns països, les entitats equivalents als municipis són cridades "comunas" (per exemple, la commune francesa, la comune italiana o la kommun sueca). El terme prové de la comuna medieval (Ciutats-estat italianes, Ciutat Imperial Lliure).